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机器人检测
 1) 由潜水员下井，将管道封堵气囊送入待测管道上下游管口位置进行管道封堵；
2) 采用临排水泵将待测管道中的水抽到待测管道下游的检查井中；
3) 对于长期未维护，管道内部淤泥沉积严重，高压喷头不方便直接进入的，可以先用吸淤车抽吸一部分管口处的淤泥；
4) 采用高压冲洗喷头或高压冲洗内窥镜来回冲洗待测管道；
5) 采用吸淤车将检查井处的淤泥、石块等障碍物吸除去；
6) CCTV检测机器人下井录制检测视频。
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